机器人正常运行时，控制器突然黑屏一下，然后又恢复正常，驱动器报“EtherCAT总线指令非法”…
考虑X6版模块和V1.2版模块的不同，1）电机抱闸端子接线正负颠倒，抱闸内部电路为共24V+。2）Alarm输出端子由原先I/O端子的9脚和10脚改为V1.2版的10脚…
通过DriveStarter抓取直流母线电压值，在伺服使能时直流母线电压值出现电压跌落，说明驱动器并没有误报故障…
机器人前一天运行正常，第二天早晨一上电，J1驱动器报“PWM应用初始化：主回路类型不匹配”。检查驱动器功率回路参数设置正确。通过上面的问题描述可以排除是……
分析机器人是在100%全速运行时，工厂突然停电，且电机抱闸从释放到完全抱住状态需要一小段机械响应时间，机械负载由于惯性，可能导致机器人在停电后机械臂仍继续运行…
检查驱动器电机参数和驱动器参数设置正确，增益参数为出厂默认值，又机器人第一次上负载测试，抓取驱动器各环波形，速度环比例和积分出现振荡，实际位置误差值确实比较大…
